注塑機專用機械手的分類：

注塑（sù）機專用（yòng）機械手的分類：
對於注塑生產中使用的機械手,一般（bān）可按其功能分為以下（xià）三（sān）種類型：
1、簡易型注塑機械手 簡易型注塑機械手可分為固定模式（shì）程序（xù）型和可變程序型兩種。固定程序型注塑機機械手不能改變其工作程序，它具有可伸縮、移動的手臂，利用自動控製裝置做（zuò）簡單、規格和重複的動作；可變程序型注塑機機械手的工（gōng）作程序可以改變，一般多為氣動或液動，其結構簡單，比較容易改變程序，多用於點位控製，近年來普遍采用可編程序控製器或者微型電腦來組成控製係統，擴展了其應用範圍。
2、記憶再現型注塑（sù）機械（xiè）手 這種機械手具有記（jì）憶及可變程序的能力，多為（wéi）電液伺服驅動，有較多的自由（yóu）度（dù），能夠造行比較（jiào）複雜的造作。
3、智（zhì）能型注塑機械手 這種機械手由電腦通過各種（zhǒng）傳感器進行控製，具有視覺、觸覺（jiào）和熱覺功能，可執（zhí）行各種操（cāo）作，是能力最強的一種機械手，目前國內使用較少。
2 三、注塑機專用機械手的組成
注（zhù）塑機專用機械手的組成一般由執（zhí）行係統、驅動係統、控製係統等組（zǔ）成。
執行係統，機械手抓取或釋放製（zhì）品、實現各（gè）種操作運動的係統，由臂部、腕部和手部等部件組成。
驅動係統，為執行係統的各（gè）部件（jiàn）提供動（dòng）力的係統，有氣動、液壓、電動（dòng）及機械等形式。目前比較常用的是（shì）氣動和液壓兩種形式，氣動式速度快、結構簡單、成本低、有（yǒu）較高的重複定位精度；液壓（yā）式臂力大（dà）、可實現連（lián）續（xù）控（kòng）製、定位精度高、但容易漏油而汙染製品。
控製係（xì）統，通過（guò）對驅動係統進行控製，使執行係統按照預定的工作要求進行操作，並對執行係統的動作進行修正的係統，一般包括（kuò）位置檢測裝置和程序控製部分，通常采用點位控（kòng）製和連續軌跡控製兩種方（fāng）式。
3 四、設計要點
手（shǒu）部 注塑機（jī）專用機械手的手部是用來直接抓取注塑製品的部件。由於注塑（sù）製品的形狀，大小，重量及表麵特征等方麵存在著（zhe）差異（yì），因此注塑機械（xiè）手的手部有多（duō）種形式，一般可分為夾持式和吸附式兩種。夾持式手部的（de）主要形式為夾鉗式，常用於抓（zhuā）取不易破（pò）碎或變形的製品，它（tā）對所抓取的製品的形狀有較大的適應性。夾持式手部由（yóu）手指，傳動（dòng）機構和驅動裝置組成。對於夾持式手（shǒu）部（bù），進行設計選用時主要考慮以下幾點：
（1） 手部應具有適應（yīng）的夾緊力和驅動；（2）手指應具有足夠（gòu）的開關範（fàn）圍；（3）手指對（duì）製品應具（jù）有一定的夾持精度；（4）手部對製品應具有一定的適應能（néng）力，且要求手部能耐受注（zhù）塑製品剛從模腔中取出時的高溫及腐蝕性。
驅動（dòng）係統 注塑用機械手的驅動係統一般可分（fèn）為液（yè）壓（yā）驅動，氣壓（yā）驅動（dòng）和電力驅動等（děng）三（sān）類，也可以根據工（gōng）作要求采（cǎi）用上述三種（zhǒng）類型的組合係（xì）統來完成驅動（dòng）。在設計選用驅動（dòng）係統（tǒng）時應（yīng）注意以下幾點:
（1） 根據機械手（shǒu）的負載量來（lái）確定驅動係統的類型，一（yī）般來說，重負載（zǎi）的可選擇電（diàn）力（lì）驅動係統，輕負載（zǎi）的可選擇氣（qì）壓驅動係統。
（2） 對於作點（diǎn）位（wèi）控（kòng）製（zhì）的（de）注塑機械手多采用氣（qì）壓驅動係統。
（3） 對於需要采用伺服控製的機（jī）械（xiè）手多采用液壓驅動係統或電力驅動係統。
控製係統 注塑用機械手的所有動作都在控製係統的指揮下完成，尤其是機械手與注塑機的協調工作關係，更是要依賴控製係統來達到。在控製係統的指（zhǐ）揮下，機（jī）械手（shǒu）按照（zhào）預定（dìng）的工作程序完成各（gè）個動作，從而將注塑生產出的製品從模具中取出並傳送到指定地點或下一個（gè）生產工序中，並向模腔中（zhōng）噴灑脫模（mó）劑。在設計時，應根（gēn）據注塑機（jī）的性能，機（jī）械手的作業條件和要求，製品的形狀和重量等來確定控製係統。一般來說，設計或選用控製係統（tǒng）應遵循（xún）以下一些要點（diǎn）：
（1） 應確保機械（xiè）手有足夠的定位精度；
（2） 應注意（yì）機械手與（yǔ）注塑機的動作配（pèi）合協調，確保機械手抓取製品（pǐn）離開模具後，注塑機和機械手能夠各自繼續進行動作，從而減少時間浪費；
（3） 應注（zhù）意（yì）控製機械手的運行速度，即要使機械手能夠滿足注塑成型最短周期的要求，有要（yào）考慮是否會產生慣性衝擊和振動；
（4） 應考慮控製係統的費用與實際工作要求之前的平衡（héng）關係。
工作步驟 注塑用機械手在抓取製品及噴（pēn）灑（sǎ）脫模劑（jì）時一般采用如下的（de）工作步驟：機械手（shǒu）手臂下降並引發注塑機開模-注塑機（jī）頂出（chū）注塑製品並向機械手發出
頂出信號—機械手伸入模腔中（zhōng）抓取製品（pǐn）-機械手向模腔噴灑脫模劑—機（jī）械（xiè）手上升離開模腔—機械（xiè）手向注塑機發出閉模信號並引發注塑機閉模—
機械手移（yí）動到指定位置處放下製品—機械手（shǒu）回複到原位準備進行下一次動作。
4 五（wǔ）、技術參數
注塑用機械手的技（jì）術參數確定機械手（shǒu）的規格和工（gōng）作性能（néng），主要的技術參數有以下（xià）幾點：
抓重：機械手抓取製（zhì）品的額定重量或載荷;
手臂的運動參數包括手臂（bì）的伸縮，升降（jiàng），回轉等運動速度和範圍；手部的抓取範圍及抓取力的大小；
定位（wèi）精度：位置的設定精（jīng）度和重複定位精度；
定位方式：點位控製（zhì）或連續軌跡控製方式（shì）；
驅動係統參數：控製係統參數；機械手的工作（zuò）循環（huán）時間；自由度數（shù）目和坐標形式等。
5 六、發展趨勢
由於注塑（sù）機專（zhuān）用機械手（shǒu）能（néng）夠（gòu）大幅度（dù）的提高生產率（lǜ）和降低（dī）生（shēng）產成本，能夠（gòu）穩定和提高注塑（sù）產品的質量，避免因人（rén）為的操作失誤而造成的損失。因此，注塑機械手在（zài）注塑生產中的作用變得越來越重要（yào）。目前國內（nèi）的機械手（shǒu）類型比較簡單，且大都用於（yú）取件。隨著注塑成型工業（yè）的（de）發展，以後將有越來（lái）越多的機械手用於上料、混合、自動（dòng）裝（zhuāng）卸模具、回收廢料等各個工序上，而（ér）且（qiě）將朝著智能化方向發展。