機械手抓取方式選擇與設計

​1、 液壓夾緊抓取

通過液壓係統（液（yè）壓站、液（yè）壓缸、專用夾（jiá）具等（děng）的組合）產生抓緊力來抓取零件，其特點是，抓取力大，提升過程可靠，控製精（jīng）準，動作靈敏，但液壓係統有一個（gè）不好的地（dì）方，那就是會發生液（yè）壓油的泄露問題，因為環境（jìng）和時間的影響，液壓閥和液壓（yā）缸裏的橡（xiàng）膠密（mì）封圈會發生老化和質變，從而導致液壓油泄露，壓力損失等情況的出現（xiàn），且維護（hù）成本相對較高。

因（yīn）為液壓（yā）夾緊（jǐn）力非常（cháng）大，所以（yǐ）在采（cǎi）用這種抓取方式時，一定要（yào）充分考慮被（bèi）抓取零件的質量和結構（gòu）剛性，並充分的計算（suàn）好液壓機（jī）械手的抓取力量，以免因為抓取力量過大而導致零件的變形和（hé）損傷，同時在電磁閥的選（xuǎn）用和液壓控製原理的設計上，也要充分的考慮抓取過程的安全性，例（lì）如如（rú）果（guǒ）發生液壓泄漏如何處理，是不是存在相應的自鎖機構來防止零（líng）件（jiàn）的掉落，在機械手運行的軌跡上有沒有設置安全通（tōng）道等（děng）等。

2、 氣動夾緊（jǐn）抓取

通過氣動係統（空（kōng）壓機、電磁閥、氣缸、專用（yòng）夾具（jù）等）的（de）組合運用產生相應的夾緊力來抓取零件，其特點（diǎn）是，結構簡便，輸出（chū）力相對較小，夾緊反（fǎn）映迅速，維護成本低，但氣壓夾緊也存（cún）在一定的缺陷（xiàn），因為空氣的可壓縮性，導致其（qí）工作速度的穩定性較差，且在空氣壓縮過程中，容易產生（shēng）灰塵、水（shuǐ）等雜誌，從而導致氣動元件的損壞和更換頻率過高，且可靠性也大打折（shé）扣，還有氣管的使用極易受環境（jìng）的影（yǐng）響而老化、開（kāi）裂並導致發生氣源泄漏等問題，且因為夾緊力（lì）較小，其應用的場合也（yě）受到了一定的局限（xiàn）。

我們這篇文（wén）章主要分享兩種氣（qì）動夾緊方式，也是氣動夾緊比較常用的（de）兩種夾緊方式

真空吸盤的使用，我們要充分的（de）考慮被抓取零件的（de）質量和表麵的光潔度，因為隻有相對較好的表麵光潔度才能順利的形成真空吸附，並提供可靠的抓取吸附力，還要考（kǎo）慮各種接觸溶劑對真空吸盤的腐蝕和（hé）老化（huà）影響，例如我們平時在加（jiā）工自動線上使用真空吸盤，大多數（shù）加工（gōng）冷卻液（yè）都是有一定（dìng）的腐（fǔ）蝕作用的，特別是對塑料製品，所以很容易引起真空（kōng）吸盤的老化和變形，從而導致吸（xī）附力失效，這時候我們就需要和真空吸盤的供應商做一些真空吸盤材料方麵的特殊要求（qiú）和協商，必要（yào）的時候，可以讓對方提供相應的樣品進行試用，然後再定型。

另外（wài），也要特別注意真空發生器的清潔與衛生（shēng）情況，因為（wéi）空氣經過壓（yā）縮後，空氣中的灰塵也會被壓縮，在和壓縮空氣（qì）中的（de）水、油霧混合後會形成油泥，從而堵塞真空（kōng）發生器，最終的後果就是吸盤的吸附力極度下（xià）降，無法正常抓取工件，這種情（qíng）況我們可以跟換真空（kōng）發生器（qì），或者將原來的真空發生器拆卸下來進行清洗處理。

3、電（diàn）磁鐵抓取

通過電磁係統對（duì）零件進行抓取，這種電磁係統的使用場合有一定的局限性，例如它隻能抓取一些電磁鐵可以吸附的（de）特定零件，很多場合都可能用不上，例如你想（xiǎng）抓取一個塑料製（zhì）品，固執這種抓取方式就不合適了，電磁鐵的抓取方式穩定可靠，吸附（fù）力極強，結構也非常（cháng）的簡單明了，但（dàn）也有一定的負麵效果，例如它會磁化被抓取零件，存在一定的結（jié）構要求，在（zài）突然斷（duàn）電時存（cún）在一定的安全隱患，維護（hù）成本和門檻相對較高等。