機械手（shǒu）發展快速 解讀其曆史、構成及分類

　　   機械（xiè）手是能模仿人手（shǒu）和臂（bì）的某些動作功能，用以（yǐ）按固（gù）定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機（jī）械手是最早出現的工業（yè）機器人（rén），也是最早出現的（de）現代機器人，它可代替人的繁重勞（láo）動以實現生（shēng）產（chǎn）的機（jī）械化和自動（dòng）化，能在有害環境下操作以保護人身（shēn）安全，因而廣（guǎng）泛應用於機械製造、冶金、電子、輕工和原子能等部（bù）門。
   它是在早期出現的古代機器人基礎（chǔ）上發展起來的，機械手研（yán）究始於20世紀（jì）中期，隨（suí）著計算機和自動化技術的發（fā）展，特別（bié）是（shì）1946年第一（yī）台數字電子計算機問世以來，計算機取得了驚人的進步，向（xiàng）高速度、大容（róng）量、低價（jià）格的方向發展。同（tóng）時（shí），大（dà）批（pī）量生產的迫切需求推動了自動化技術的進展，又為機器人的開（kāi）發奠定了（le）基礎。另一方麵，核能技術的研究要求某些操作機械（xiè）代替人（rén）處理放射性物質。在這一需求背景下，美國於1947年開發了遙控機械手，1948年又開發了機械式的主從機械手。機械手首先是從美國開始研製的。1954年美國戴沃（wò）爾最早提出（chū）了（le）工（gōng）業機器人的概念，並申請了專利。該專（zhuān）利的要點是（shì）借助伺服技術控製（zhì）機器人的關節，利用人手對機器人進行動作示（shì）教，機器人能實現動作的（de）記錄和再（zài）現。這就是所謂的示教再（zài）現（xiàn）機器人。
   機（jī）械手的種類（lèi），按驅動方式（shì）可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手；按適用範圍可分為專用機械手和（hé）通用（yòng）機械手兩種；按運動軌跡控製方式（shì）可（kě）分為點位控製和連續軌跡控製機械（xiè）手等。機械（xiè）手通常用作機床或其他機器（qì）的附加裝置，如在自動機床或（huò）自動生產線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨立的控製裝置。有些操作裝置需要由（yóu）人直接操縱（zòng），如用於（yú）原子能部門操持危險物品的主從式操作手也常稱為機械手。機械手在鍛造工業中的應用能進一步發展鍛造設備的（de）生產（chǎn）能力，改善（shàn）熱、累等勞（láo）動條（tiáo）件。機械手首先（xiān）是從美國（guó）開（kāi）始研製的（de）。1958年美國聯合控製公司研製出第一台機（jī）械手。
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大型橫走機
配置和用途：1.大型橫走械手係（xì）列適用於350~4000頓的各型臥式射出成型機的成品及水口取出.
2.手臂形式有單截（jié）式和雙截（jié）式;上下行程從1200~3000mm.可增加副臂用於三片模，同時夾成品與水（shuǐ）口.
3.橫行（háng）軸標準為變頻馬（mǎ）達驅動(也可根據實際需要來選購（gòu）AC伺服馬達驅動).
4.上下,引拔為（wéi）氣缸驅動,節省成本（běn）.成品臂（bì）上下軸可根據需（xū）要選購AC伺（sì）服（fú）馬（mǎ）達驅動,增加模內的取出效率.
5.安裝機械手可以提（tí）高產能(20~30%),降低產品的不良率和精準的（de）控（kòng）製生產量.
6.可保障操作人員的安全性,減少浪費.
機體結構:
1.橫行軸標準采用變頻馬達驅動,也可以選購（gòu）AC伺服馬達驅動,定位精度可達±0.1mm.
2.上下（xià）及引拔軸標準使用氣缸驅動,正臂上下可選購AC伺服馬達驅動,橫行\引拔\上下均使用精密直線高剛性線性滑軌,耐磨耗壽命長.
3.上下手（shǒu）臂使（shǐ）用質量輕高剛性的鋁合（hé）金擠型結構梁,可達到取出速度（dù）快,震動小（xiǎo）,高效能及使用壽命（mìng）長的要求.模組（zǔ）化設計大量生產,零件互換性強.
雙截式手臂
采用高剛（gāng）性線性滑軌及（jí）鋁合金結構梁,特殊設計的皮帶倍速機構,大幅度的縮短上下手臂的結構
 高度,上下氣缸隻需一半（bàn）的（de）行程即可達到全行程.除了可以增加上下行的速（sù）度及穩定性,並且可配合
廠房高（gāo）度低的場所.
選購（gòu）功能:
1.引拔電動（dòng）調整:引（yǐn）拔位置,行程電動遙控調整,節省調（diào）整時間增加操作的安全性.
2.上下電動調整行程:上下行程電動遙控調整（zhěng）,即可節省調整時間又可增加操作的安全（quán）性.
3.橫（héng）行軸（zhóu）數位控（kòng）製:數位設定橫行行程,可多點及循環置放成品,最多可放99點,用於排（pái）列成品.
4.橫行伺服馬達驅動:橫行軸可選用AC伺服馬達驅動,並（bìng）采用精密級行星減速機以皮帶傳動,速度
  快定位精準;定位精度達（dá）±0.1mm,可（kě）應用於需定位精準之取出.
5.噴（pēn）離型劑組:可以設定幾模噴/每次噴（pēn）多久/噴頭可以裝（zhuāng）在（zài）手（shǒu）臂或模具上,最多可以設定兩（liǎng）組.
6.中板檢測:應用於三（sān）板模時確認中板位置,避免（miǎn）副臂撞到模（mó）具.
7.成品光電檢測:放置成（chéng）品於輸送帶上防止成品互撞.
8.空壓剪裝置:可以（yǐ）安裝於手臂上（shàng）或橫行端剪料頭.
9.模外置物慢速下行:可以避免撞傷操作人員.
中型橫走機械手：
配置和用途:
1. 中型橫走機（jī）械手係列（liè）適用於80-600T的各型臥式（shì）射出成型機的成品（pǐn）及水口取出。
2. 手（shǒu）臂型式為雙截式；可增加副臂用於（yú）三片模，同時夾成品（pǐn）與水口；上下行（háng）程從800-1200mm為氣缸（gāng）驅動。
3. 橫行驅動方式：標準為（wéi）變頻馬達驅動（可選（xuǎn）購AC伺服馬達驅動）。
4. 成品臂上下軸可依需要選購AC伺服馬達驅動，增加模內的取出效率。
5. 機械手可以（yǐ）提高產能、降低產品的不（bú）良（liáng）率和精準的控製生（shēng）產量。
6. 保（bǎo）障操作人員的安全性、減少（shǎo）人工和浪費。
結構和功能:
1．橫行軸采用變頻（pín）馬達驅動（也可以選購AC伺服馬達驅動），上下及（jí）引拔使用氣缸驅動。
2．橫行、上下手（shǒu）臂均采用（yòng）進口的高剛性鋁合金擠（jǐ）型梁配合高剛性精（jīng）密線性滑軌,能達到取出速度快、高效能、高精度、使（shǐ）用壽命長的要求。
3．雙截式手臂（bì）采用特殊設計的皮帶倍速機構，可縮短上下手（shǒu）臂（bì）的結構高度，上下氣缸隻需一半的行程即可達到全行程（chéng）和配（pèi）合廠房較低之場所。
4．側姿倒角機構 可配合動模或定（dìng）模取出和固定倒角90度。
5．治具（jù）預留氣壓管（guǎn）路與檢測（cè）訊號（hào）,預留（liú）一吸（xī）一抱兩（liǎng）個回路,可（kě）供吸夾抱等治具的取出應用（yòng）,可應用於各（gè）種成品多樣化的取出（chū）。
6．變頻馬達驅動橫行（háng）軸采用進口（kǒu）高剛性精密線性滑軌,動作平穩（wěn）.順暢.耐磨和使用壽（shòu）命長。
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