注塑機機械手的功能有哪（nǎ）些？

機械手主要由執行（háng）機（jī）構、驅動機構和控製係統三（sān）大部（bù）分組成。手部是用來抓（zhuā）持工件（或工具）的部件，根據被抓持（chí）物件的形狀、尺（chǐ）寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持（chí）型和吸附型等。

機械手功能介紹
1、分辨率
在機械手功能中，精度常常（cháng）容易和（hé）分辨率、位置重複精（jīng）度相混（hún）淆。機械手（shǒu）的分辨率（lǜ）是由係統設計參數所決定的（de），並受到位置反饋檢（jiǎn）測單元性（xìng）能的影響。同時，分辨率又分（fèn）為編程分辨率與控製分辨（biàn）率（lǜ）。
編程分辨率是指程序（xù）中（zhōng）可以設定的最小距（jù）離單位，又稱基準分辨率。例如：當（dāng）電機旋轉0.1°，機械手腕點（diǎn）（手臂尖端點）移動的直線距離為0.01mm時，其基準分辨率（lǜ）為0.01°mm。
控製分辨率是位置反饋回路能夠檢測到的最小位移量。例如：若每周（轉）1000個脈衝的（de）增量方式的光碼盤與電機同軸安裝的話，則（zé）電機（jī）每轉0.36°即（360°）/1000rpm，光碼盤就發出一個脈衝，因此，0.36°以下的角度變化無法檢測，該係統的控製分辨率為0.36°。
當編程分辨率與控製分辨率相等時（shí），係統性（xìng）達到最（zuì）高（gāo），兩者統稱係統分辨率。

2、精度
機械手臂的最終精（jīng）度主要（yào）依存於機械誤差、控製算法與係統（tǒng）分辨率。機械誤差主要產生於傳動誤差、關節間隙與聯杆（gǎn）機構的撓性。傳動誤差是由輪齒誤差、螺距誤差等所引（yǐn）起的；關節（jiē）間隙是由關節處軸承間隙、諧波齒隙等引起的；而聯杆（gǎn）的（de）撓性隨機械（xiè）手的位型、負載的變化而變化（huà）。

3、位置重複精度（dù）
位置重複精度是關於精度的統計數據。任何一台機械手，即使在同一（yī）環（huán）境、同一條件、同一動作、同一命令之下，每一次的動作位置也不可能完全（quán）一致，會（huì）有一定的誤差。但可控製機械手（shǒu）的誤差在一（yī）定範（fàn）圍之內。
測試機械手的位置重複精度時，不同速度、不同方位下，反複（fù）試驗的次數（shù）越多，位置重複精度的評價就越準確。由於位置重複精度（dù）不受負載變化的影響。因（yīn）此通常用位置重（chóng）複精度這一指標作為示教/再現方式機械手水平（píng）的重要指標。